.png)
工業(yè)自動(dòng)化的執(zhí)行機(jī)構(gòu)通過(guò)接收指令、解析指令、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)動(dòng)作、反饋狀態(tài)等環(huán)節(jié)來(lái)執(zhí)行復(fù)雜操作任務(wù)，以下是具體介紹：
1. 接收指令
控制系統(tǒng)下達(dá)命令：由中央控制系統(tǒng)，如可編程邏輯控制器(PLC)、分布式控制系統(tǒng)(DCS)等根據(jù)預(yù)設(shè)的程序、生產(chǎn)流程要求或操作人員的輸入，向執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)送操作指令。這些指令可以是開(kāi)關(guān)量信號(hào)(如啟動(dòng)、停止)、模擬量信號(hào)(如控制速度、位置的具體數(shù)值)或數(shù)字信號(hào)(如特定的編碼指令)。
通信網(wǎng)絡(luò)傳輸信號(hào)：通過(guò)工業(yè)以太網(wǎng)、現(xiàn)場(chǎng)總線(如 Profibus、Modbus 等)等通信網(wǎng)絡(luò)，將指令準(zhǔn)確、快速地傳輸?shù)綀?zhí)行機(jī)構(gòu)。
2. 解析指令
控制器解讀信號(hào)：執(zhí)行機(jī)構(gòu)內(nèi)部的控制器接收指令信號(hào)后，對(duì)其進(jìn)行解碼和分析，將接收到的信號(hào)轉(zhuǎn)換為執(zhí)行機(jī)構(gòu)能夠理解的操作命令，確定需要執(zhí)行的具體動(dòng)作，如移動(dòng)到特定位置、以特定速度運(yùn)轉(zhuǎn)、施加特定大小的力等。
參數(shù)設(shè)定與配置：根據(jù)指令中的參數(shù)信息，如運(yùn)動(dòng)的距離、速度、加速度、力的大小等，對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的相關(guān)參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，為后續(xù)的動(dòng)作執(zhí)行做好準(zhǔn)備。
3. 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)動(dòng)作
動(dòng)力源提供能量：執(zhí)行機(jī)構(gòu)根據(jù)類型不同，選擇不同的動(dòng)力源。電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)依靠電機(jī)將電能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能;氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)利用壓縮空氣的壓力能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能;液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)則通過(guò)液壓油的壓力能來(lái)驅(qū)動(dòng)。
傳動(dòng)裝置傳遞動(dòng)力：動(dòng)力源輸出的動(dòng)力通過(guò)傳動(dòng)裝置傳遞到執(zhí)行部件。常見(jiàn)的傳動(dòng)方式有齒輪傳動(dòng)、鏈條傳動(dòng)、皮帶傳動(dòng)、絲杠螺母?jìng)鲃?dòng)等，將動(dòng)力準(zhǔn)確地傳遞到需要?jiǎng)幼鞯牟课?，并?shí)現(xiàn)力的放大、速度的轉(zhuǎn)換等功能。
執(zhí)行部件完成動(dòng)作：執(zhí)行部件在動(dòng)力和傳動(dòng)裝置的作用下，完成具體的操作任務(wù)，如直線運(yùn)動(dòng)、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、抓取、夾緊等。如工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械臂通過(guò)多個(gè)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)和伸縮，實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的空間運(yùn)動(dòng)軌跡，完成物料搬運(yùn)、零件裝配等任務(wù)。
4. 反饋狀態(tài)
傳感器監(jiān)測(cè)信息：執(zhí)行機(jī)構(gòu)上安裝有各種傳感器，如位置傳感器(編碼器、限位開(kāi)關(guān)等)、速度傳感器、力傳感器等，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)行狀態(tài)，包括位置、速度、加速度、受力情況等。
反饋信號(hào)傳輸：傳感器將監(jiān)測(cè)到的信息轉(zhuǎn)換為電信號(hào)等，通過(guò)反饋回路傳輸給控制系統(tǒng)或執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制器。
調(diào)整與優(yōu)化：控制系統(tǒng)或控制器根據(jù)反饋信號(hào)，與預(yù)設(shè)的目標(biāo)值進(jìn)行比較和分析。如果發(fā)現(xiàn)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際運(yùn)行狀態(tài)與目標(biāo)值存在偏差，會(huì)及時(shí)調(diào)整控制策略和指令，對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行微調(diào)或修正，以確保其準(zhǔn)確、穩(wěn)定地完成復(fù)雜操作任務(wù)。
