案例1：沿空留巷支護裝備智能搬運
一、基本信息
礦山種類：煤礦
應(yīng)用場景：支架搬運
場景實例：沿空留巷支護裝備智能搬運
機器人產(chǎn)品及制造單位：支架智能搬運機器人，沈陽天安科技股份有限公司
應(yīng)用單位：陜西陜煤黃陵礦業(yè)有限公司一號煤礦
二、詳細介紹
1.重點解決的痛點難點問題
單元式支架因不存在對巷道頂板反復(fù)支撐的問題，支護效果較好，適用范圍廣，在采煤工作面巷道的維護工作中發(fā)揮重要作用。傳統(tǒng)單元式支架搬運方式安全隱患高，使用受限且易刮壞管路。單元式支架不具備行走功能，必須依靠其他輔助設(shè)備才能移動。目前單元式支架的移動大多采用絞車拖拽、支架車運輸?shù)确绞?，受地質(zhì)條件的影響大、安全隱患高。每個單元支架都需要配備操縱閥組和大量管路，增加成本且在搬運支架過程中易刮壞管路。支架搬運作業(yè)人員勞動強度大、工作效率低。傳統(tǒng)的單元支架搬運作業(yè)需人工將進、出液管路通過快卡接頭連接到垛式支架上，并利用風(fēng)葫蘆將支架吊起，通過單軌吊人工操作將支架移動到指定位置，每班次需要配置6名生產(chǎn)作業(yè)工人，勞動強度大。同時，人工支護作業(yè)效率低，無法滿足采煤工作面的推進速度。
2.解決方案介紹
支架智能搬運機器人由支架搬運裝置、驅(qū)動系統(tǒng)、液壓動力系統(tǒng)、乳化液動力系統(tǒng)、電氣控制系統(tǒng)、電纜卷線裝置等組成，采用單軌吊的行走方式，為垛式支架提供動力源并完成供液時管路自動對接，具備對垛式支架的取架、運架、擺架、防倒功能。支架智能搬運機器人創(chuàng)新提出了煤礦沿空留巷尾巷支護設(shè)備智能化連續(xù)推進技術(shù)，研制了支架智能搬運機器人成套技術(shù)裝備系統(tǒng)，實現(xiàn)了環(huán)境智能感知、數(shù)據(jù)實時采集和視頻遠程監(jiān)控，可以自動識別支架的精確位置，通過機械手臂完成搬運、定位運輸、自動化安裝等工作，改變了支架搬運工藝技術(shù)，實現(xiàn)“無人操作+有人巡視”的智能化作業(yè)模式。
3.應(yīng)用推廣情況及應(yīng)用效果
支架智能搬運機器人于2022年7月至2023年7月在陜西陜煤黃陵礦業(yè)有限公司一號煤礦1009.1010智能化綜采工作面沿空留巷段實現(xiàn)應(yīng)用。
應(yīng)用前，傳統(tǒng)支護方式采用單體液壓支柱、鉸接梁、柱鞋，每班需約6人采用人工方式移動單體支護，每天需投入2個班次，年投入人工成本約360萬元。應(yīng)用后，每班作業(yè)人數(shù)減少4人，每年可節(jié)約人工成本約240萬元。同時極大減輕了作業(yè)人員勞動強度，提高了安全管理水平，降低了事故發(fā)生率。
內(nèi)容來源：中國機械工業(yè)聯(lián)合會機器人分會
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