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一、基本信息
礦山種類：煤礦
應(yīng)用場(chǎng)景：管路安裝
場(chǎng)景實(shí)例：煤礦巷道管路安裝
機(jī)器人產(chǎn)品及制造單位：煤礦井下管道安裝機(jī)器人，中煤科工機(jī)器人科技有限公司、杭州?？低晹?shù)字技術(shù)股份有限公司
應(yīng)用單位：陜煤集團(tuán)神木檸條塔礦業(yè)有限公司
二、詳細(xì)介紹
1.重點(diǎn)解決的痛點(diǎn)難點(diǎn)問(wèn)題
煤礦管道主要用于井下通風(fēng)、供排水、瓦斯抽放等關(guān)鍵功能，是煤礦生產(chǎn)中不可或缺的重要物資之一。
煤礦管道類型多，安裝與維護(hù)工程量大，人員效率低。煤礦管道包括壓風(fēng)管、排水管、吸水管、給水管及瓦斯管。煤礦行業(yè)每年新鋪設(shè)管道長(zhǎng)度超過(guò)40000km，管道維護(hù)長(zhǎng)度超過(guò)20000km，安裝及維護(hù)人員數(shù)量多，且管徑較大的管道安裝需要大量輔助設(shè)備，人員勞動(dòng)強(qiáng)度大。人工安裝管道難度大、風(fēng)險(xiǎn)高。煤礦空間狹窄，管道安裝工人施工難度大，其中，給水管和瓦斯管較重，尤其在順槽回風(fēng)巷管道需頻繁安裝、拆卸，存在裂層掉落、管道斷裂等潛在危險(xiǎn)，易砸傷施工人員，存在煤礦生產(chǎn)應(yīng)急性停產(chǎn)甚至經(jīng)濟(jì)財(cái)產(chǎn)損失等連鎖性隱患。
2.解決方案介紹
煤礦井下管道安裝機(jī)器人采用液壓驅(qū)動(dòng)方式，集成了液壓履帶底盤、抓管機(jī)械臂、控制、電氣和無(wú)線通信系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)管道的智能識(shí)別和抓取，并舉升至指定的高度和方位，操作工人擰緊螺栓后，機(jī)器人松開(kāi)管道并復(fù)位，完成管道的安裝。煤礦井下管道安裝機(jī)器人采用多關(guān)節(jié)防爆液壓重載機(jī)械臂自適應(yīng)控制技術(shù)，實(shí)現(xiàn)自主抓舉，抓取管道直徑范圍覆蓋Φ120mm～Φ250mm，最高舉升高度為4.5m，最大抓舉重量0.5t;采用多源傳感融合的低可視空間管道測(cè)量技術(shù)，建立巷道中多設(shè)備完整三維模型，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對(duì)管道位姿多信息環(huán)境的感知。
3.應(yīng)用推廣情況及應(yīng)用效果
煤礦井下管道安裝機(jī)器人在陜煤集團(tuán)神木檸條塔煤礦實(shí)現(xiàn)1臺(tái)套應(yīng)用。應(yīng)用前，檸條塔煤礦主要采用人工管道安裝方式，工人舉升搬運(yùn)管道，需要抬管作業(yè)人員4-6人，擰螺栓作業(yè)人員1-2人，共計(jì)5-8人，勞動(dòng)強(qiáng)度大，管道砸傷事故頻發(fā)。應(yīng)用后，以行走、舉升管道、擰螺栓為一個(gè)節(jié)拍，每個(gè)節(jié)拍8-10分鐘，一小時(shí)可以安裝6-8根管道，按照每天2班,每班安裝50根管道計(jì)算，每天可安裝100根管道，效率提升50%左右，減少作業(yè)人員4-5人，節(jié)約礦山建設(shè)成本300萬(wàn)元。
內(nèi)容來(lái)源：中國(guó)機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會(huì)機(jī)器人分會(huì)
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