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一、基本信息
礦山種類：煤礦
應(yīng)用場(chǎng)景：碎礦磨礦
場(chǎng)景實(shí)例：露天礦山雙齒輥破碎機(jī)齒輥智能焊接
機(jī)器人產(chǎn)品及制造單位：雙齒輥破碎機(jī)齒輥智能焊接機(jī)器人，嚴(yán)格科創(chuàng)產(chǎn)業(yè)發(fā)展集團(tuán)合肥有限公司
應(yīng)用單位：內(nèi)蒙古電投能源股份有限公司北露天煤礦
二、詳細(xì)介紹
1.重點(diǎn)解決的痛點(diǎn)難點(diǎn)問(wèn)題
露天礦山碎礦設(shè)備將從礦山開(kāi)采出的大塊礦石破碎成較小的顆粒，便于后續(xù)的處理和運(yùn)輸，是礦產(chǎn)資源開(kāi)發(fā)過(guò)程中不可或缺的基礎(chǔ)設(shè)備。雙齒輥破碎機(jī)在運(yùn)行過(guò)程中，長(zhǎng)時(shí)間且高頻次接觸硬質(zhì)礦石和其他物料，容易出現(xiàn)磨損甚至破裂等情況。通常通過(guò)補(bǔ)焊等維護(hù)手段來(lái)延長(zhǎng)設(shè)備的使用壽命。
雙齒輥破碎機(jī)溜槽空間狹小，人工作業(yè)安全風(fēng)險(xiǎn)高。作業(yè)人員需進(jìn)入溜槽進(jìn)行焊接作業(yè)，存在被破碎機(jī)齒輥擠壓等安全風(fēng)險(xiǎn);且補(bǔ)焊過(guò)程會(huì)產(chǎn)生大量煙塵，嚴(yán)重影響作業(yè)人員身體健康。
人工焊接作業(yè)強(qiáng)度大，焊接質(zhì)量難以保證。破碎機(jī)齒輥呈螺旋狀排布，齒輥數(shù)量多且補(bǔ)焊面積大，手工電弧焊持續(xù)時(shí)間長(zhǎng)、工作強(qiáng)度大、焊接效率低;補(bǔ)焊作業(yè)高度依賴人員的技術(shù)水平，焊接質(zhì)量和焊接效果的一致性無(wú)法保證。
2.解決方案介紹
雙齒輥破碎機(jī)齒輥智能焊接機(jī)器人部署于輸煤系統(tǒng)一次破碎站，由大臂展機(jī)器人、3D視覺(jué)識(shí)別、協(xié)同盤(pán)車系統(tǒng)、自適應(yīng)參數(shù)焊接系統(tǒng)、倉(cāng)門(mén)自動(dòng)升降系統(tǒng)、安全防護(hù)系統(tǒng)構(gòu)成，實(shí)現(xiàn)破碎機(jī)齒輥?zhàn)詣?dòng)化焊接。
雙齒輥破碎機(jī)齒輥智能焊接機(jī)器人采用SFM算法三維重建及定位技術(shù)，通過(guò)3D工業(yè)相機(jī)對(duì)破碎機(jī)碎齒成像，基于SFM算法對(duì)圖像進(jìn)行三維重建，基于SIFT、SURF、KLT等算法進(jìn)行圖像配準(zhǔn)及圖像融合，實(shí)現(xiàn)破碎機(jī)磨損位置實(shí)時(shí)精準(zhǔn)三維定位。采用大跨距小擺幅機(jī)械臂自主規(guī)劃與高精度控制技術(shù)，通過(guò)自主規(guī)劃算法，基于視覺(jué)信息感知物體位置姿態(tài)以及周圍環(huán)境信息，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人大跨距小擺幅高精度控制，有效抑制機(jī)械臂抖動(dòng)，提高焊接質(zhì)量。
3.應(yīng)用推廣情況及應(yīng)用效果
雙齒輥破碎機(jī)齒輥智能焊接機(jī)器人在內(nèi)蒙古電投能源股份有限公司北露天煤礦自備電廠輸煤系統(tǒng)一次破碎站實(shí)現(xiàn)1臺(tái)套應(yīng)用。
應(yīng)用前，雙齒輥破碎機(jī)齒輥需要人工進(jìn)入破碎機(jī)溜槽內(nèi)定期對(duì)磨損部位進(jìn)行補(bǔ)焊，焊接質(zhì)量和效率無(wú)法保證。應(yīng)用后，機(jī)器人焊接覆蓋率達(dá)到80%以上，焊接定位精度達(dá)±10mm，堆焊增材厚度精度為±1.5mm;與人工焊接相比，焊接效率提升5倍以上，焊接硬度提升60里氏硬度，焊接質(zhì)量一致性更優(yōu)，減少人工焊接時(shí)間1000小時(shí)/年;有效改善了工人作業(yè)環(huán)境,提高了安全系數(shù)。
內(nèi)容來(lái)源：中國(guó)機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會(huì)機(jī)器人分會(huì)
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