弧焊機(jī)器人一般由以下部分構(gòu)成：
機(jī)器人本體：通常是伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的 6 軸關(guān)節(jié)式操作機(jī)，包含驅(qū)動(dòng)器、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、機(jī)械手臂、關(guān)節(jié)和內(nèi)部傳感器等，可保證機(jī)械手末端的焊槍達(dá)到要求的位置、姿態(tài)和運(yùn)動(dòng)軌跡。
機(jī)器人控制柜：作為神經(jīng)中樞，含計(jì)算機(jī)硬件、軟件和專用電路，負(fù)責(zé)處理信息和控制機(jī)器人的動(dòng)作。
焊接電源：為焊接提供電能，常見有直流和交流電源，通過調(diào)節(jié)電流、電壓等參數(shù)控制電弧能量和穩(wěn)定性。
自動(dòng)送絲裝置：能連續(xù)、穩(wěn)定地將焊絲送入焊接區(qū)域，保證焊接過程的持續(xù)進(jìn)行。
焊槍：作為末端執(zhí)行器，將電能轉(zhuǎn)化為熱能，使焊絲和工件熔化實(shí)現(xiàn)焊接，還需有良好的可達(dá)性和安裝一致性。
焊接傳感器：如電弧傳感器、焊縫跟蹤傳感器等，用于實(shí)時(shí)監(jiān)測焊接過程中的電弧狀態(tài)、焊縫位置和形狀等參數(shù)。
安全保護(hù)設(shè)施：如圍欄、光幕、急停按鈕等，可監(jiān)測和響應(yīng)異常情況，保障操作人員和設(shè)備安全。
焊接工裝夾具：用于固定和定位待焊接工件，保證焊接質(zhì)量和效率，確保焊槍的可達(dá)性和系統(tǒng)安全性。
弧焊機(jī)器人的工作原理如下：
示教原理：由用戶引導(dǎo)機(jī)器人，按照實(shí)際任務(wù)一步步操作一遍，機(jī)器人在導(dǎo)引過程中自動(dòng)記憶示教的每個(gè)動(dòng)作的位置、姿態(tài)、運(yùn)動(dòng)參數(shù)、焊接參數(shù)等，并自動(dòng)生成一個(gè)連續(xù)執(zhí)行全部操作的程序。完成示教后，只需給機(jī)器人一個(gè)起動(dòng)命令，機(jī)器人將精確地按示教動(dòng)作，一步步完成全部操作。
運(yùn)動(dòng)控制原理：控制系統(tǒng)采用數(shù)控技術(shù)或機(jī)器人編程語言，將焊接路徑和參數(shù)輸入系統(tǒng)。機(jī)器人本體通過伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)各個(gè)關(guān)節(jié)，實(shí)現(xiàn)焊槍在三維空間中的精確定位和運(yùn)動(dòng)，同時(shí)依靠高度精確的傳感器和反饋系統(tǒng)，確保焊槍按預(yù)定軌跡和速度運(yùn)行。
焊接過程原理：先定位和夾持待焊接工件，控制系統(tǒng)根據(jù)預(yù)設(shè)程序，控制焊槍接近工件并啟動(dòng)焊接電源。焊接電源產(chǎn)生電弧，電弧的高溫使焊絲和工件的焊接區(qū)域金屬熔化，形成熔池。隨著焊槍移動(dòng)，熔池冷卻凝固，將工件連接在一起。焊接過程中，需精確控制電流、電壓、焊接速度和焊接角度等參數(shù)，保證焊接質(zhì)量。
傳感反饋原理：傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)測焊接電流、電壓、溫度、焊縫形狀和工件位置等信息，并反饋給控制系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)根據(jù)反饋信息實(shí)時(shí)調(diào)整，如傳感器檢測到電流波動(dòng)，控制系統(tǒng)自動(dòng)調(diào)整電源輸出，穩(wěn)定焊接電弧，確保焊接過程處于最佳狀態(tài)。
