在機器人維修中，執(zhí)行器供電電壓異常的排查可按照以下步驟進行：
一、電源輸入檢查
測量電壓
使用萬用表檢測輸入電源電壓，確認其穩(wěn)定且符合執(zhí)行器額定電壓(如 AC 220V/380V 或 DC 24V)。電壓波動或過低可能導致異常。
檢查電源線路
查看電源線是否松動、破損或接觸不良，確保插頭 / 插座連接牢固。若使用三相電源，需檢查是否存在缺相(如 ABB 機器人常見的缺相報警)。
保險絲與斷路器
檢查電源回路的保險絲是否熔斷，空氣開關是否跳閘，必要時更換或復位。
二、電源模塊與整流器排查
電源模塊故障
若機器人配備獨立電源模塊(如 FANUC 的 SRVO 報警)，需檢查模塊指示燈或報錯代碼，確認是否輸出異常。例如，安川機器人報警 4336 可能由整流器缺相引起，需更換整流器。
母線電壓檢測
使用萬用表測量機器人內部母線電壓(如 DC 24V/48V)，對比標準值。若電壓偏差超過 5%，需檢查電源模塊或濾波電容是否損壞。
三、執(zhí)行器內部電路檢查
信號線路與傳感器
1. 檢查執(zhí)行器與控制器之間的信號線是否松動或短路，尤其是位置傳感器的反饋線。
2. 校準傳感器(如電動執(zhí)行器的位置傳感器)，確保反饋信號準確。
控制信號與參數(shù)
通過診斷設備(如 L236)讀取數(shù)據(jù)流，對比執(zhí)行器控制信號與實際電壓是否匹配。例如，參數(shù)設置錯誤(如行程范圍、控制模式)可能導致電壓異常。
四、機械與負載排查
機械卡滯或過載
手動操作執(zhí)行器，觀察是否存在卡頓或阻力過大。若負載超出額定值(如閥門堵塞)，可能導致電機電流激增，引發(fā)電壓波動。
傳動部件檢查
檢查齒輪、鏈條、絲杠等傳動機構是否磨損或潤滑不足，機械故障可能間接導致供電異常。
五、故障部件更換與調試
替換可疑部件
若以上步驟未發(fā)現(xiàn)問題，可嘗試更換電源模塊、整流器、線纜或傳感器(如 ABB 機器人本體線纜老化)，并重新測試。
系統(tǒng)校準與測試
修復后需進行空載和負載調試，驗證電壓穩(wěn)定性及執(zhí)行器動作是否正常。例如，電動執(zhí)行器需校準行程并測試反饋精度。
注意事項
安全斷電：操作前務必切斷電源并懸掛警示牌，避免觸電或誤啟動。
專業(yè)維修：若涉及復雜電路(如電路板故障)，建議聯(lián)系原廠或專業(yè)維修機構(如廣東友儀技術)。
歷史記錄：記錄故障代碼及維修步驟，便于后續(xù)維護參考。
